Belső fül külső csontos és a belső hártyás labirintus 3 részből, az előcsarnok, a csiga és a félkörös ívjáratokból áll. Az előcsarnok áll kapcsolatban az ovális ablakon keresztül a középfüllel, az előcsarnokból előre a csiga hátrafelé a félkörös ívjáratok indulnak.

A csiga a hallás, az ívjáratok az egyensúlyozás érzékszerve.

Az egyensúlyozás érzékszervén belül a félkörös ívjáratok mellett találjuk még a tömlőcskét és a zsákocskát.A tömlőcske és a zsákocska üregében szőrsejtek vannak, felettük mikroszkópikus méretű kristályokkal. A kristályok a gravitációs erő folytán a fej különböző helyzeteiben, különböző hatással vannak a szőrsejtekre, a fej térbeli elhelyezkedéséről tájékoztatják a központi idegrendszert.

A három félkörös ívjárat a tér három síkjában fekszik. Kezdeti kitágult szakasza az ampulla, ahol a szőrsejtek vannak. Az ívjáratokban lévő endolympha a fej térbeli hely és sebességváltozásainál jönnek mozgásba, tehetetlenségüknél fogva kezdetben mindig ellenkező irányban, hasonlóan az emberre ható erőkhöz egy fékező vagy gyorsuló buszon. Az endolympha elmozdulását az ampulla szőrsejtjei érzékelik, és az ingerületeket az egyensúlyozó agyidegen keresztül továbbítják a központi idegrendszerbe.